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라이트비욘드드론즈㈜ 로봇자율주행
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로봇자율주행
맵핑 기술
· LIDAR와 Camera 정보 이용 동시적 위치추정 및 지도작성기술(SLAM; Simultaneous localization and mapping) 기반 맵핑 기술
· LIDAR 정보와 후 보정 과정을 통한 점유격자지도(OGM) 작성 기술
· Machine Learning 을 이용한 OGM 수정 기술
· OGM을 사용자 친숙형 지도로 변환하는 기술
센서 보정기술
· 로봇 바퀴의 회전을 감지하여 이동거리와 자세 정보를 제공하는 오도메트리 보정 기술
· UWB 기술 등을 이용한 실시간 보정기술
Landmark 정합을 통한 정밀 Localization 기술
· 영상 처리를 통한 특이점 검출과 이를 통한 로봇 pose 및 위치 추정 기술
· 유무선 Tag, 시각 지표를 이용한 pose 및 위치 추정 기술
다중 센서를 이용한 주변 장애물 인식 기술
· IR, Laser, 초음파 방식의 TOF 센서를 이용한 장애물 확인 기술
· Stereo Camera를 이용한 장애물 인식 기술
DWA 기반 장애물 회피 경로설정 기술
· 머신러닝 기술을 통해 작성한 동적 장애물 식별 모델과 점유 공간 클러스터링 모델을 사용하는 장애물 식별 기술
· 최적화된 DWA 알고리즘을 사용한 장애물 회피 경로 탐색 기술
임무 경로 설정 기술
· 임무수행을 위한 다중 목적지 설정 및 목적지 우선 순위 결정 기술
· 최적 운영을 위한 목적지 및 경유지점 모두를 지나는 경로 탐색 및 계획 기술
경로 계획법
· 맵 데이터와 장애물 센서 값을 기반으로 계산한 Potential Field 방식의 코스트 맵 작성하는 기술
· 고정 구조에 의한 장애물 위치, 동적 장애물 발생 빈도, 임무 목적 등을 고려한 임무 중심 코스트 맵 작성 기술
· 출발점과 목적 지점 사이의 최단 경로를 탐색하는 A* 알고리즘 등을 사용한 전역 경로 설정 기술
